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机器鱼也能赋予真正鱼群的灵魂?看它们有多智能!

2017-10-12 20:53| 发布者: 御城雪| 查看: 1120| 评论: 0|来自: 一席

摘要: 大家会问机器鱼是什么鬼?这也可以理解,因为大家经常接触的都是机器人。咱们看到的很多大片,《我的机器人女友》《变形金刚》之类的,往往觉得机器人应该是人形的。这个也不怪大家。因为机器人是个外来词,当时从外 ...
  中国水产频道报道,
  
  谢广明,北京大学工学院教授,一席第531位讲者。
  
  那什么群体最好?他们给了一个结论:如果这个群体中每个个体都自私,这个群体可能很快就演化没了。反过来,每个人都很无私,结果也不好。最好的,更容易演化下去、生存下去的是什么群体呢?是一个既有一些自私也有一些合作的群体。
  
  那么真正的生物、真正的鱼群是这样一种特点,机器鱼可不可以也达到这种层面的仿生?
  
  智能仿生机器鱼
  
  谢广明
  
  大家好,我叫谢广明,来自北京大学。今天我讲的题目叫《智能仿生机器鱼》。
  
  大家会问机器鱼是什么鬼?这也可以理解,因为大家经常接触的都是机器人。咱们看到的很多大片,《我的机器人女友》《变形金刚》之类的,往往觉得机器人应该是人形的。这个也不怪大家。因为机器人是个外来词,当时从外国来的时候没翻译好,翻译成机器人了,大家都把重点落在人上。其实它应该是个机器。
  
  机器人的种类很多,比如《战狼2》里面的无人机,它就属于空中机器人。百度发布无人驾驶汽车,它是陆地机器人。还有水这种环境,所以我们就要发展水下机器人。我们这个机器鱼就是像鱼一样的面向水下应用的一种机器。
  
  大家会问你为什么要研究像鱼一样的机器人呢?其实我们想一想,咱们地球是个水球,70%被水覆盖。这个水世界的主宰是谁呢?其实是鱼类,是鱼最适应水环境。生物学家研究指出,鱼至少在4亿年前就出现了。经过不断的淘汰,到现在我们人类命名的鱼也超过了3万多种,而且还不断有新的物种被发现。
  


  这些鱼形态各异,它们有的适合在浅滩;有的可以深到几万米;有的机动灵活,游起来非常潇洒;还有的可以长途奔袭游上万公里。所以正是鱼有这些优点,引起了我们科技工作者的注意。我们希望去模仿,以它们为师,去研究、制造将来像鱼这样的机器。
  
  相比鱼,机器鱼的历史就短了很多。从第一条机器鱼诞生到现在,也就二三十年的光景。虽然时间短,但是我们这个技术发展得非常快。现在国内外同行发布的文章、专利等一些东西,加起来也不下几十种了。


  
  很多特点鲜明的鱼或者咱们能想到的鱼,基本都被作为仿造对象。比如这是世界上第一条仿生机器鱼,它1994年诞生在美国麻省理工学院。这个鱼大概有一米二长,游速最快可以达到每秒两米。
  


  中国的机器鱼诞生也很快,大约在2000年前后,是北航和中科院自动化所联合研发的微小型仿生机器鱼。这个鱼要比美国那条鱼要小一些,身长大概有半米左右,游速也能够达到每秒半米左右。
  


  有一个很有意思的现象大家体会一下,美国人研究机器鱼,它以金枪鱼为仿生对象。咱们中国呢,是中华鲤鱼。这也反映出各国人民不同的文化背景对鱼的不同的偏好。
  
  研究这种仿生机器鱼有什么好处呢?其实在研究仿生的机器鱼之前,人们已经研发了很多水下的机器人,或者叫水下潜航器,水下航行器。名字有都很多,但它基本上都是以一种螺旋桨的方式来推进。人们在用这些机器人去做一些实际事情的时候,就感觉不尽人意。
  

  什么问题呢?我们归结为三点。第一,螺旋桨推进的效率太低了,它可能顶多就是40%到60%这个程度,而鱼基本上都要超过80%。利用效率高的话能量就节省,可以干更多事情。
  
  第二,螺旋桨推进转起弯来很费劲。它是一个很大的转弯半径,很不灵活,机动性很差。而真正的鱼类几乎可以原地转弯,上下乱窜,非常灵活。
  
  第三,在军事背景上,螺旋桨旋转很容易被水下声纳扫到、探测到,那你就被敌人发现了。这也是为什么很多潜水艇到了工作地方之后,它要把所有的东西都关掉,保持静默。鱼没有螺旋桨就没有这个问题。
  
  所以我们这些科技工作者就希望能够把生物界的优点学过来,让我们的水下机器人也具备这些优势。其实不一定是把鱼作为仿生对象,还有很多其他的都可以这么做。
  
  大家觉得这是个什么机器?
  


  我们叫机器海豚。它在水里不仅能够像海豚一样游,而且还能跃出水面。海豚和鱼还不太一样。咱们鱼基本是左右摆动,而海豚是上下拍动的,我们叫背腹式运动。这个海豚做得非常棒,能够跃出水面是相当不容易的。
  
  下面这个可能容易看出一点,这是机器水母。它以水母为仿生对象,模拟水母在水中运动的过程。
  


  由于有前面的铺垫,大家看到这个肯定知道这是个机器鱼。没错,这是日本某大学的一个研究成果。虽然大家看着很像,这鱼做得很棒了,但是从我们研究的角度来讲,这不是一个很好的研究成果。
  

  为什么呢?因为我们研究鱼,不是说要把它的外表做得很像,是要追求它的功能。这个鱼虽然外表很像,但它实际的内部结构设计得很不合理,一游起来效果很差,所以这种仿生就失去了意义。
  
  就像咱们参观蜡像馆,很多名人的蜡像很逼真,但他们没有其他用途,只能用来满足你和你的偶像合个影,其他什么干不了。我们要做机器人,是真的希望把它能够在水中运动和其他一些功能学过来,所以这种研究我们不认为是好的研究。
  
  说了这么多,我们现在把北京大学做的机器鱼请上来。鱼在哪里?在这里,可能有点刺眼没看到。这个就是我们以中华锦鲤为仿生对象做的机器鱼。
  

  其实不是一开始就能做成这个样子。我们一开始也是刻意先追求它运动起来像鱼,而不是说外观像鱼。通过一代一代地去改进提高,这是最新的一代。
  


  我们这个鱼,真的是挑了一条外观非常漂亮的锦鲤,把它低温速冻给冻硬了,赶紧拿三维扫描把它外观的数据测下来,构成这个数据模型。之后再用3D打印的技术,把它们整个打印出来,这样就做了一个仿生的壳体。
  
  但是我们首先要保证它游起来像鱼,而不能只是追求外壳像鱼。那么咱们就看一看这个鱼怎么游的吧。
  
  一开始我们在实验室的小水池,顶多两三米大,根本游不开,一些性能测不了。刚好我们比较幸运,北大有个未名湖,我们就把这个鱼扔到未名湖里游一游。现在大家一般都会养个宠物,实验室没这条件。养了宠物要去遛的,没关系,我们去遛鱼。所以去未名湖遛鱼是我们实验室的一个保留节目。
  
  有一首歌叫作《未名湖是个海洋》,可能是一些北大人创作的一个校园歌曲,我们其实也希望我们的鱼能够游到真正的海洋。很快,我们的愿望就实现了。
  
  2012年,我们这个鱼游到了北极。又过了两年,我们的鱼成功实现了南极的首航。当然了,有点小遗憾。这鱼虽然是游了,不是我亲自带着去的。因为这是国家科考的行动,是委托科考队员把鱼带过去。所以说是我的机器鱼代我去征服了世界的两极。
  


  下面我们就稍微地讲一点科学知识。就是说这个鱼看上去挺好的,它怎么游起来的呢? 我们稍微讲讲原理和实现的方式。既然我们是以鱼为导师,我们就先看鱼是怎么游的。
  
  这是典型的一条鲤鱼。大家可以看,上面有多的鳍肢,特别是尾鳍。咱们不搞复杂的,就以它的直游为例子来讲。这个鲤鱼要去直游的话,它是通过摆动身体后面这部分以及驱动尾鳍去实现的。它摆动之后就跟水相互作用,可以产生向前的推力,鱼就游起来了,就这么简单。
  


  说起来简单,那怎么拿物理的东西、拿机械的东西去实现呢?
  
  首先要从硬件上去构造这样的东西,要模拟鱼的摆动,所以第一步我们要做这个硬件去实现。我们用三个电机加一些机械的连接件,让它能够链式地摆动。左边这个图就是我们的结构示意图。右边是我们真的拿机械框架和电机把这个鱼给做出来了。
  


  内部做好了之后,再配上控制电路,配上电池,然后再设计好外壳,做好防水,把它封在一起,鱼就做完了。但是鱼做完了不等于就能游,你还有很重要的一部分要做。做什么呢?因为有很多个电机,电机到底怎么摆它才能游起来呢?
  
  这个还要做很精细的控制算法的设计,我们这方面也是做了一些相关的算法的研究。像我们展示的这个视频,就是在模拟的过程中,我们用数字模拟的方式去复现一下,看能不能设计一个算法实现这种摆动甚至转弯。
  

  当仿真可以了,我们再把这个算法加到真的机器鱼上,鱼就游起来了。但是细心的观众肯定会想到,这样一个鱼这么摆动,肯定产生的力也只能在水平面上。换句话说,这鱼只能在水平面游来游去,但实际的鱼不是,实际的鱼可以潜到海底,潜到水底。那怎么办呢?
  
  其实我们也是这样想的,我们希望找到一款新的仿生对象,做一款能够上升下潜的鱼,因为这样才能更多地去做实际应用。这就到了我们的第二个研究,这个研究叫仿箱鲀机器鱼。
  
  中华锦鲤大家很熟了,这个箱鲀又是什么鬼呢?我们看看视频,先感性地认识一下箱鲀。箱鲀实际上分布非常广泛,太平洋、印度洋、大西洋都有,它是在珊瑚礁这种很复杂的环境里生活。
  

  珊瑚礁的特点是什么?枝枝叉叉很多,水流有时候很乱很急。但这鱼很潇洒,它通过胸鳍与尾鳍的配合,可以在这种复杂的环境下自由地游来游去,不会碰到自己、伤到自己,机动性非常好。
  
  其次,咱们观察这个鱼的特点。这个鱼真的是鱼中的极品,它骨骼清奇。不像锦鲤是流线型的,箱鲀的骨骼是内凹的,不是鼓着的。这很奇怪,但是这种奇怪的外形就被人注意到了。
  
  奔驰公司就参考它这个外形设计了一款概念车,期望这个车能够更稳定地行进。箱鲀在英文里就叫boxfish,盒子鱼,因为它看着就是一个盒子。它的骨头是硬的,把这个身体撑在那块儿形成一个盒子。那像盒子的内凹的这种独一无二的构型有什么好处呢?
  


  这是2015年从我们学术领域最顶级的期刊Nature上拷贝下来的一张图片。专门的科学家研究结果指出,通过流体建模进行数值仿真、进行流体实验,箱鲀这样一种奇特的外观确实有助于它在复杂的水环境下更稳定。它有自稳的性质,等于水流来了之后能稳定住自己,那这个鱼真是太棒了。
  

  第三,它是个盒子。我们将来可以在里面装很多人为的一些传感器,或者执行操作的东西,那就可以更便于应用。所以我们认为这是一个最佳的仿生对象,我们应该仿它。这就是我们仿的结果。直游什么的我们就不看了,我们看一看它三维中的后退、前滚翻、后滚翻、原地旋转、横滚。虽然还没有真鱼那么灵活,但起码一些基本的行为,三维空间的那种灵活性被实现了。
  

  大家想不想看实物?咱们有请机器箱鲀上场。
  


  这个箱鲀有点重,毕竟它的体量稍微大一点。我们第一步是保证它是内凹的,但这只是第一步。我们发现要想让这个机器箱鲀也在复杂的三维空间去灵活运动,光能自己动不行,因为箱鲀自己也是这个问题。
  
  它要知道前面有障碍物,它要躲开。怎么躲开?它要能够感知。如果有水流湍急,它要调整自己的姿态。怎么调整?它要感知到这个流体的变化。那怎么办呢?其实我们不光学它的运动方式,还要学它怎么感知到环境的方式,特别是怎么感知水流,因为对机器人来讲,感知是很重要的一个研究方向。
  
  比如咱们传统的加个摄像头,这是做视觉的研究。还可以加声纳,是听觉的研究。但是鱼类有一个特殊的器官,叫侧线系统。就在侧面以及它的面部分布着一些组织器官,这些组织器官专门对水流产生感觉。
  
  有这个感觉之后,它作用很大,不光是能感觉水流的变化,甚至能够感觉到障碍物,感觉到敌人,感觉到食物。这是很重要的一个器官。因为大家想,鱼生活在自然界,天黑了世界就看不见了。也可能会有很多干扰,那听觉也用不了。但是它还有侧线,这是个独门秘笈。
  
  我们就想,如果机器鱼也有这个技术那多好,所以我们也在机器鱼的侧面和前面加载了一些压传阵列,去复现这个功能。现在我们复现的结果也是一样的,能够通过压传道把鱼跟水流相对的方向、鱼相对的流速测出来。
  


  如果我们在前面再摆一条机器鱼,它的摆动会产生一些涡,后面的鱼就能感受到它和前面这条鱼的相对的前后距离、左右距离,这样的话我们也能够做到这种仿真感知的能力。
  
  还有一个研究是通信问题。因为要让机器人做事情需要跟它交流,有时候是两个机器人一块做事情,它们之间也要交流。陆地上交流很好办,现在无线网络很发达,机器人也可以通过这种无线网络在陆地上很好地交流。但是到水下就不行了。
  
  水下通信一直是限制水下机器应用的一个很大的瓶颈,所以人们也开始尝试一些传统的比如光通信、声纳通信,但是效果都不是很理想。那既然我们是师法自然,就再看看自然界的鱼怎么通信,它怎么跟它的伙伴交流呢?
  
  我们发现有一种鱼,它能够自己改变身体的状态,形成一个电场。这个电场虽然很微弱,但是通过这个电场,它就可以跟伙伴进行交流。我们能不能也让机器鱼有这个功能呢?所以我们也给机器鱼设计了产生电场的电路。
  

  我们设计了发射电极、接收电极,把它们加在鱼的身上,就实现了两条鱼在水中的通信,这是我们刚刚发表的一个结果。
  

  这个图片就展示了我们这几条机器鱼,也是通过不断地改进才到了今天这个状况。一开始我们对外形不够重视,但是发现其实要让它游得好的话,外形很关键。
  


  右下角这个图还没有实现。我们想将来做一个大点的,一米到两米长的,这样我们可以加入更多的负载,去做更多的实际应用。那机器鱼到底都有什么可应用的呢?其实这个回答是很显然的。
  
  现在人类过得很舒服,陆地上资源基本上耗光了,所以大家开始转向水下,比如最近很热的可燃冰。那个首席,也是我们北大的老师,他也找到我,说我们去探测可燃冰的时候,就需要这种小型的水下机器人去帮做一些操作,现有的那种大型水下机器人太笨拙了,不好用。
  
  我们下面再举几个典型的例子。第一个,水下资源勘探或者水下科学考察。最近有个新闻热点,两个资深潜水员去一个水库进行水下考古,结果不幸遇难了。当时失踪之后就一直找不到,所以他们也联系到我们,让我们这个机器鱼也下去帮着找。
  
  这就是一个问题。你派人下去,水火无情,可能就有危险。以后我们不用人下去,派机器鱼下去就行了,我们带着相应的设备,把相应的信号采上来就可以了。
  


  再比如,大家都喜欢吃各种各样的海鲜,吃是很好吃,但得之不易。像海参,它就是潜水员穿着很简陋的潜水服,拿着个网兜,潜到几十米的又冷又黑的水下迅速捡一些上来。不光是当时难受,这些人之后会得职业病,终身受罪。所以国家自然基金委刚刚举办完成了首届水下抓取比赛项目,也是希望我们派机器人下去,来代替这些人,解放这些人。
  


  还有个应用不得不提,就是军事方面的。这个图片是说美国人在测试这种军事应用的水下机器鱼。因为鱼的隐蔽性高,以后设计一个机器侦查鱼,悄悄游到岸边,我们还在欣赏它呢,不知道它是来窃取我们情报的。所以这个应用领域非常广泛。
  


  如果将来这个技术成熟了,以后整个大洋里,除了有真的各种各样的鱼、海洋生物,也会有我们的机器鱼、机器海豚、机器水母等仿生机器人。
  

  到此为止,我就把机器鱼的相关研究介绍完毕。这个鱼也放下去吧,太重了,拿不动了 。下面我再展开一个新的话题,这个话题跟鱼还是很紧密。咱们先看图片,这个图片是一个国际水下摄影大赛的获奖照片。它实际上就是拍到了几百条甚至几千条鱼,它们自发地形成一个圆圈在那儿缓缓地游动。
  


  再看这个,可能是上万条鱼紧密地游到一起,形成一个很紧密的团簇。这些鱼怎么了,发疯了还是闲得没事了?不是,它的目的很明确,它们就是要生存。它们做这些行为不是为了好玩,是为了延续这个种群。
  

  为什么?因为每条鱼很小,跟天敌对抗肯定对抗不过人家。可是如果紧密团在一起,可能就震慑住天敌了。再比如,集体去寻找食物,肯定比单个找到食物的概率高。
  
  所有这一切都说明不光是单个鱼可以做我们的老师,整个鱼群也可以给我们启发,也可以做我们的老师。这就促使我由原来的“个体仿生”进化到“群体仿生”。也就是说我们从单个鱼怎么游得好,感知得好,通信得好,还可以让一群鱼游得好。既然这是一位老师,我们看看这老师有什么优秀的品质。
  
  鱼群的特点来总结一下:第一,这种形成鱼群的鱼,首先它的个体肯定很弱小,智商很低,能力很有限。第二,这一群鱼在一起游,其实没有一个统一的管理者或者领导,它们就是自发地就这么游了。我们可以想象一下,假设你有超能力,这群鱼在游着,你突然让其中一条鱼瞬时消失,你会发现这个鱼群根本不知道这条鱼没了,还是那么逍遥地游来游去。
  
  第三个特点,这些鱼群小的几十条,大的可能几千条上万条。但是每条鱼它不用很累,不用知道其他鱼的状况。因为假如你是一条鱼,咱们一群鱼团簇着,像现在一样。如果把其他的信息都告诉给你,你其实也处理不了,你也晕了。实际的鱼也是这样,它不需要知道整个全局怎么样,它只关心我周围这几个邻居怎么在游,做一个简单的交互就可以了。
  
  这么简单的特点,能力这么低,但结果是什么呢?它的整体能力非常强大。通过这种整体的方式,这个种群就延续下来了。
  
  其实这就是现在很热的人工智能里的一个重要分支,叫群体智能。所谓群体智能就是说个体智能很低,但是它们通过相互协作,从整体层面上能迸发出很强的能力。这种智能也值得我们学习,值得我们研究。
  
  下面介绍一个简单的群体如何协同如何互动的模型。其实这个模型是一个计算机图形学家提出来的,他提的目的是为了画电脑动画省事。因为有时候电脑动画要表现一群鸟或者一群鱼在游动,如果大家都一样,看着就会很假,不协调也不自然。
  
  如果每个都画,不仅累死,也画不下来。所以他编了一个程序。他让一些个体在空间中移动,在平面中移动,每个三角代表一个个体。规则很简单:第一,我就看我周围的邻居,如果离它们太近了,那我就远离一点;第二,如果太远了,就近一点。
  
  第三条也很简单,我就看它们大概什么方向,把我的方向取它们的平均方向。他一做之后,发现效果很好,咱们根本分辨不出来是真的鸟在飞还是动画。
  

  生物学家知道这个事后,把这个模型稍微进行了改进,改成一个三维空间的模型。然后调整群体之间不同参数的取值,通过计算机仿真,确实就仿出了我们在自然界中观察到的一些鱼群游动的典型模态。像圆环、直行、杂乱的游动等都展现出来了。非常有意思。
  


  而我们呢,我们有鱼,我们直接拿鱼来做实验不就得了吗?所以这是我们的结果。
  

  因为现在做这种三条鱼的实验难度还是非常大的,我们还在进一步地把鱼数增加。但是我们能够拿这个机器鱼初步地去验证这种结果,这个鱼确实可以像自然界的鱼一样形成机器鱼效应。
  
  实质上,以前的研究如果深想一下是有点问题的。因为它只是说我去观察这个现象,根据这个现象我提炼了这三个规则,或者提炼了其他稍微繁复一点的规则。但是这个鱼它就是一个生命,它是一个活生生的个体,它是一个生物。
  
  作为生物来讲,你怎么知道它就是这么想的,它就是按照这个规则去做的呢?特别是根据达尔文进化论,个体都是自私的,在资源有限的条件下,每个人都为自己着想。物竞天择,适者生存。你如果有食物,你不吃,别人就吃了,你让给别人了,那你就存活不下去了。
  
  但是达尔文的进化论它解释不了现在的研究,解释不了一个现象:虽然都是自私的,但是实际上生物界有很多利他的合作的现象出现。
  
  这跟进化论稍微有点矛盾,所以后来吸引了很多生物学家、科学家研究这个事情到底是怎么回事?最后他们发现,很多生物都是群体地生活。
  
  那什么群体最好?他们给了一个结论:如果这个群体中每个个体都自私,这个群体可能很快就演化没了。反过来,如果这个群体每个人都很无私,结果发现也不好。最好的,更容易演化下去、生存下去的是什么群体呢?是一个既有一些自私也有一些合作的群体。而且时段尺度上在变化,这个时段可能我自私一点,你利他一点,下一个时段可能我又利他一点,你又自私一点。
  
  那么真正的生物、真正的鱼群是这样一种特点,机器鱼可不可以也达到这种层面的仿生?
  
  我们不是傻乎乎地说鱼,给你定个规则,你去游吧,能不能更深刻地把机器鱼也赋予所谓的灵魂?我们正在研究这个课题。首先做的一个事情就是给这个机器鱼编队。
  
  所谓机器鱼编队,就是我让一些鱼事先设定一个构型,比如一条直线 或者一个圆形,让它们一开始位置随机,然后大家相互配合,形成这个圆形。在没做这个研究之前,我们从理论的角度讲已经设计了控制律,可以从数学上严格证明只要这些机器鱼执行我的控制律,肯定能够实现这个编队的。
  
  现在这个鱼不像原来一样了,我把这个鱼赋予自私的属性。它执行这个编队任务的时候,不是按照我事先规定的程序做,而是有一点私心。本来这次编队它要走5米,但它只走3米,可以偷偷懒。
  
  结果仿真效果出乎我的意料,大部分的情况下它们仍然能够形成一个编队。但同时我们计算所有鱼在一起的总路程,对应于能量节省了很多,它真的有优势。所以这个我们正在进行研究。
  
  前面属于基础研究,我们还把这些研究用在了一些实际的应用任务中,比如协作推箱子,协作去侦察。然后我们就搞了一个水球比赛,通过竞赛的形式促进技术的进步,同时也吸引一些青少年参与我们的项目。因为这个项目非常有趣,我希望更多的人去参与这个研究。
  


  最后又回到这个图片。大家刚才一开始看我们在未名湖遛鱼,大家没有留心一个现象,不光是鱼的性能测试了,我们还发现很多真鱼跟着我们的机器鱼走。这很有意思,将来我不仅可以控制机器鱼,我还可以控制真鱼。
  


  控制真鱼有什么用?首先大家都知道这个魔术,给鱼编队了。这肯定是魔术,据说有人是在鱼下面贴磁铁。这个方式鱼肯定很难受,那我们如果用机器鱼来做这个魔术就很简单了。前面机器鱼带着,后面鱼游着,这个编队就形成了。
  

  当然这种只是一个小儿科,我们更希望达到这样一个境界:从“师法自然”过渡到“道法自然”。现在我们的研究以自然为师,学了一些东西,从个体仿生到群体仿生,目的是为了去征服自然、利用自然,开发自然的资源为我们所用。那我们在用这个资源的时候能不能境界更高一点?既然它是我们的老师,我们能不能更尊重它一点?
  
  所谓道法自然是什么意思呢?本身自然除了存在这些客观的物质之外,它还有背后演化的客观规律。我们去利用自然的时候,希望能够更接近自然的规律去影响它、利用它。
  
  比如现在咱们抓鱼,一网下去,管它什么鱼呢,捞完再说。以后我们可以不再这么捕了,我派机器金枪鱼下去,专门把金枪鱼引到一个地方,我们就抓这些鱼,那多好。
  
  咱们一席的主题是人文、科技和白日梦,我个人也有一个小梦想。很多人可能看过海洋馆的动物表演,海豚跳起来,甚至顶着一个人游。我们是开心了,但是你想没想过,这些动物开不开心?
  


  有些研究者发现,这些动物由于经常表演得了忧郁症,甚至自杀了。我们凭什么把我们的快乐建在人家的痛苦之上?所以我的小梦想就是,将来我们去研发很多这种机器动物代替它们,把它们放归自然。现在不知道能不能实现,但我会尽力。
  
  谢谢。
  
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  本文转自【一席】。
  
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